Voinescu este o legenda a fotbalului romanesc, fiind considerat cel mai bun portar din istoria Romaniei. El a fost legitimat la clubul Steaua si a jucat aici 13 ani, perioada in care a cucerit sase titluri nationale si cinci cupe ale Romaniei.
El a acumulat si 22 de selectii in Nationala Romaniei. Ion Voinescu a fost decorat cu Ordinul Muncii clasa a II-a si Steaua Republicii pentru meritele sale sportive deosebite.
A obtinut titlul de maestru emerit al sportului si calitatea de antrenor categoria I. A activat ca si antrenor la clubul Steaua, la echipele de copii, juniori si seniori.
Prin "mainile" lui au trecut portari precum Helmuth duckadam, Vasile Iordache, Dumitru Stangaciu, Daniel Gherasim, Constantin Eftimescu sau Dumitru Moraru.
Voinescu a intrat in istoria Stelei reusind sa castige in 1977 pentru prima data campionatul cu echipa de juniori a clubului armatei.
Spre sfarsitul anilor '80 s-a retras definitiv din fotbal.